グランブルーファンタジーの回答詳細

挙げてらっしゃるキャラのどちらも良いと思います。

アルタイルは、確かにダークフェンサーのミストとかぶってしまうのですけれど（最終すると水属性ダウンが追加）、自分がダークフェンサーにならなくて済むことと、また全体奥義ゲージ30%アップは破格なこと、PT全体の攻撃力UPも大きいので取得する価値はとても大きいです。

パーシヴァルも強いキャラで、特に恐怖が入る相手には非常に強いです。

土は、攻撃力のつよいバザラガがいるので、回復ができてメダルも拾ってくれるレ・フィーエがいいのではないでしょうか。
ジークフリートも強いのですが、Lv100になるまで防御downがついてしまうので、その次でもいいかなと思います。

またヨダルラーハですが、イベントなどで貢献度稼げない初心者の場合、AT時にヨダ入れたPTで攻撃ボタンを押すだけである程度貢献度確保できるので、その意味でも取得をお勧めします。
もちろん金銀スライムやスライム爆破など、無属性ダメが欲しいところでの活躍させられます。
アルタイルと揃っていればさらに強いです。
なのでヨダ取得は強くお勧めします。

例年通りだと１月３月にはサプチケがまた来ると思いますので、一人ずつ取得していけばいいと思いますよ。
年末年始には、あのガチャピンが来てくれそうですので、無料ガチャでキャラが揃ってくる可能性も大いにあります。

余談ですが「SR方陣武器を集めるため」に島ハードを回るのは、無駄な気がします。（攻略サイトには「初心者はSR方陣武器を敷き詰めて・・・」って書いてありますけどね。）

もちろんマグナアニマを集めるために島ハードを回らなければならないので、島ハードを回るのにはものすごく意味があります。
マグナアニマをあつめて、マグナに挑戦して、マグナ武器を集めるほうを優先したほうがいいと思います（SR方陣武器はボロボロでます。）
武器は、イベントで出るSSRのEX攻刃武器でいいと思います。
それをかきあつめてマグナに挑んで、歯が立たなければ救援呼んで倒してもらえばいいだけです。

EX攻刃の武器は、ゼノ××戦で取得できる武器が一番いいのですが、なかなかゼノが来ないことも、初心者のうちは歯が立たないこともあるので、イベントでもらえるEX攻刃（大）の武器は中級～そこそこ上級になっても使えたりします。
なのでSR方陣武器を鍛えるよりは、SR方陣武器を餌にイベント武器鍛えてそろえて、サポート石に強い属性石（120%とか140%のやつ）選んでマグナ挑んだほうが早いと思いますよ。