グランブルーファンタジーの回答詳細

戦闘における性能で言えば、解放前・後、どちらもソーンに軍配が上がると思います。
エッセルも最終解放後は戦闘面における性能は申し分ないですが、サポアビのドロップ率アップと確定トレハン+3Lvが本体だと思いますので、「エッセル加入 → ソーン加入 → ソーン最終上限解放」という順番で進めるのが効率の面からもいいと思います。
ただし、ヒヒイロ不足で片方しか加入＆解放ができない、ということであれば、最終解放後のことを見越してソーン優先でいいと思います。


以下、エッセルのドロップ率補正に関する話です（読み飛ばしてもらってもOKです）

エッセルサポアビのドロップ率5%アップは体感しづらいですが、例えばヘイローでうっかり雫(ドロップ率10%アップ)を入れ忘れてると目に見えて箱の数が減りますので、たった5%でもドロップ率を底上げする意味はあると思います。
島トレジャー等の「基礎ドロップ率が高いアイテム」を回収する際は、「パーティに入れているだけでドロップ率が上がる」というのはありがたいですね。

トレハンの方は、具体的なドロップ率がどのくらいになるのか公表されていないため効果のほどは不明ですが、有志の検証結果によりトレハンLv9でドロップ率が50%上昇とのこと。トレハンはLv5あたりから急激にミスが多くなるため、確定でトレハンレベルを上げることができるのは、レアドロ狙いでイベントクエスト等を周回する際は大きな助けになると思います。
基礎ドロップ率が1%や2%のものを1.5倍してもたかが知れていますが、数十～数百、下手したら4桁におよぶ周回を要求されるゲームですので、たとえ0.5%や1%の上昇と言えど馬鹿にはできないと思います。
属性試練の欠片などの「レアドロではないが基礎ドロップ率が低いアイテム」だと、トレハンの有無で明らかにドロップ率が変わってきますので、そういったシーンでもエッセルの確定トレハンは有用だと思います。

極論すれば、トレハン等によるドロップ率アップの分を周回数で補えばいい…というのもありますが、私個人としてはAP効率と時間効率（ケルフェン復刻やゼノイフのHELL戦など、確率で出現するクエは高速周回が難しい）を鑑みて、しっかりトレハンを入れて周回する方がいいのでは、と考えています。

参考まで。