十天衆どいつがいいんか

これ言ったら元も子もないけど、

「股間に聞け」

は真理だと思う。

属性不問なら単純に泥率UPっていう明確な役割があるエッセル
火力とかに期待したいなら自分の好きな属性からおススメ度は自分で調べて取得する形でいいんじゃないですかね？

俺

何が一番とは言えないし、半分くらいしか持ってないけど一応。
持ってるのがソーン解放.サラーサ未開放.シエテ解放.ニオ解放.エッセル未開放ってのを前提での感想としは、

1.ウーノ　最終解放後なら十天最強に上がる一人。固いし火力もある。
2.ソーン　最終解放前は麻痺撒くだけ、最終解放後は火力も高い。麻痺がオマケになる。この頃強敵は麻痺耐性が当たり前になってきた。
3.サラーサ　無属性のグラゼロが様々な周回で便利。最終解放後はデバフも撒けて、使いやすさが向上する。
4.カトル　弱いわけじゃないが、他に強いキャラとかいてしまう。強化時間延長など、オンリーワンの性能だが使いこなすのはかなり難度が高い。
5.フュンフ　回復の鬼。安定性抜群。
6.シス　　土のハレゼナの強化版。
7.シエテ　奥義ダメアップが強い。サブでも発動するので使いやすい最終解放後は1アビの使い勝手がかなり良くなり単純に強い。
8.オクトー　解放前はぱっとしないけど、解放後は鬼強い。奥義の鬼。最強の一角に上がる。
9.ニオ　　最終解放前は昏睡撒くだけだが、最終解放後は連撃もりもりで他の連撃アップがなくても連撃がもりもり出る。最強一歩手前位の強さ。この頃強敵は昏睡耐性が当たり前になってきた。
10エッセル　ドロップ率が上がるので、収集に便利。最終解放後はメインを張れる実力者。

以上。主にオススメするなら未解放なら麻痺のソーン、周回のサラーサ、奥義ダメ1.5倍のシエテ、収集のエッセル。
解放前提ならウーノ、ソーン、フュンフ、シエテ、オクトー、ニオ当たりがオススメ。
あとは単純にどこの属性の強化をしたいかで考えるのが基本。強い所をさらに強くするのか、弱い所を補強するのか、優先順位はプレイヤー次第で変わりますので、良く吟味して仲間にするといいでしょう。

最初の取得と最終はソーン、最後の最終がサラーサ、指輪ささげたのは最終オクトーかな。その時のトレンドもあるし、さいごは全部取るんだし、もう好みでよいと思うよ。

最終しなくても使えるのは置物の2人（シエテとエッセル）とグラゼロワンパンが最終してないと範囲狭いけど周回に使えるのでサラーサ。普段から使いまわせるようになるのは最終してから。

取得だけじゃどれも戦力としては出番ないよ。