天井のキャラ迷ってます

両方持ってます。
どちらを取るべきかは質問者さんの環境と好みによるので言及しませんが、個人的な使用感をざっと書いてみます。

マキラはマグナ編成の土パでは中核になれるキャラです。
１アビから３アビまで腐らず高性能です。
特に代名詞的な１アビは初動の遅さという問題こそあるものの一度回り始めればその後は特に気にせずCTごとに使っていけるので管理などの必要はなく、使い勝手がいいです。
初動の遅さを補えるような編成を作れれば４ターンぐらいから始動できるようになるので使い勝手が飛躍的に向上します。
逆にいうと周りで初速を補えないと若干回り始めるまでもたついてしまうのが短所です。
環境が整うにつれて戦力的価値の高くなるキャラだと思います。

ルシオは１アビが一応全体バフになってますが、ほぼ自己完結した高性能のアタッカーです。基礎攻撃力が低めなので目を見張るような高ダメージを叩き出すという訳ではありませんが、サポアビによる連撃率の高さと高性能のアビリティで確実にダメージを稼いでくれるアタッカーです。奥義後の２アビで160万ダメージをポンっと出してくれるのでトリガー調整なんかでも使いやすいです。サポアビで闇耐性が下がるのでシュバ剣が少ない段階ではうっかり落ちてしまうこともありましたが、シュバ剣の本数が増えるにつれて耐久面についてもさほど気にならなくなりました。
純アタッカーという性質上他キャラとのシナジーはあまりありませんが、単体での優秀さでパーティ全体の戦力を大きく底上げしてくれます。

以上、簡単にですが使用感を書かせていただきました。
参考になれば幸いです。
個人的な所感ですが性能面ではどちらも取って後悔することはないと思います。

どちらも持ってます
マキラは強いのですがどうしても土にはテスカというものがあるため、アルルメイヤと枠の争いがあります
しかし、使ったときの火力は凄まじいです
ルシオは単体火力は強いですが、他のキャラとのシナジーは特にないため、枠がない時があります