グランブルーファンタジーの回答詳細

周回にもいくつか種類がありますが

フルオート周回
主人公（マナダイバー、レリックバスター、パラディン他）
アレーティア　レナ　アンスリア　
サブ　ソリッズ　カイム

フルオート周回奥義軸
主人公（剣豪）
アレーティア　ベンジャミン　アンスリアorユグドラシル
サブ　ソリッズ　カイム

救援短期周回
主人公（マナダイバー、レリックバスター）
スカル＆バルルガン　イルノート　アンスリア　
サブカイム

奥義ワンパン
主人公（クリュサオル）
ペンギー　イルノート　黄金の騎士　
サブカイム

高難度の定義によりますが、ムゲン・スパバハレベルにいけるキャラ状況ではありません
150ヘルorワムデュスを上限とするなら装備によって一番上のフルオート周回用編成で攻略できるかもしれません

今後高難度で使用する可能性の有るキャラは
ソリッズ　アンスリア　レナ　サンダルフォン　ベンジャミンとなりますが、これらを組めば高難度にいける、というわけではなくそれぞれパーツとなりますので、育成だけは終えておきましょう

今後の理想な展望としては、オクトーの加入・最終・超越、カイム最終、ロベリア加入となります。この3種が終われば高難度の参加が現実的になります。

またもしサプチケの購入が可能なのでしたら土サテュロスの加入もご検討ください