最初に取る十天

一天目エッセルですね
どうせこの後も素材集め続けるゲームなので
泥率ＵＰと確定トレハンするエッセルおすすめです

火力メインならシスはスタメン貼れる　シエテも中級者までなら強い

便利なのがソーン

可愛いニオ　フンフ

ホモはオクトーカトル

名探偵サラーサ

あと一人誰かいた気がするが気のせいだろう

他の方が勧めているソーンはやめておいた方がいいです。
相手が闇でもピルファー＋弱体耐性ダウンを合わせないとまず当たりません。　代わりがいないから持ち上げられているだけで実際はイマイチです。余談ですがソフィアもです。　あの子を入れるならほかの子を入れましょう。　光を選ぶなら最終上限開放の性能からしてもふんふです。
最終上限含むと全員強いのとまだ使用感等があまり出回ってないので
最終上限開放をしなくても(今でも)役割のあるエッセル、ふんふを推しておきます。

自分の作ってる属性によると思いますが、

エッセルではないでしょうか。サポアビと確定トレハンで次の十天衆を取るのが凄い楽になります。


あとは個人的には、シエテ凄いかっこいいのでお勧めです。性能も短期戦なら、風パで必須のキャラだと思っています。短期戦なら(強調)

恐らく多くの人が同じような質問してると思いますが、好み以外だと自分が欲しい役割のキャラは何か、育てたい属性などでしょうか。

取得数が多く人気なのはエッセル、サラーサ、ソーンなどがよく挙げられます。

エッセルはアイテム収集、トレハンマシーン

サラーサはグラゼロでイベントその他周回が楽になる

ソーンは奥義に６０秒の麻痺があるので決まれば相手はボコボコに殴れます。

その他の十天キャラが弱いわけではなく皆オンリーワンの能力を持っていますので、自分の持ちキャラなども加味して考えたほうがいいかと思います。

持っているキャラと装備によります。
ソーン︰強さは言うまでもないと、奥義が制限される場合があるのと弓を使わないのが難点。
サラーサ︰イベント等でザコ敵を一掃するのに便利、斧1アビとバリアで耐久も悪くない。
カトル︰水古戦場が近い、アルタイルやリミカタ等のバッファーが揃っているなら逆にいないならいらない。
シエテ︰奥義1.5倍置物、介護できるなら更に優秀。
ニオ︰風バッファーとしてまだ優秀、エローイ。ただ枠争いが厳しい。
エッセル︰トレハン置物、 ブレキ役なら必須、強くはない。
から欲しい性能のやつ選べばいいかと。

なんだかんだ共闘荒らし回れるサラーサが便利
トレハンはぶっちゃけ体感変わらんし

既にマグナ系ボスを安定して倒す事が出来ているなら一人目はエッセルをお勧めします。
レアドロップは体感出来るか微妙ですが、ヘイローやフリークエストにおける素材集めには間違いなく寄与するため二人目以降の取得に有利です。

戦力に不安があるならば、シエテ、ソーン辺りを選ぶと戦力に下駄を履かせてくれます。
この二人だと討滅周回にも有利で、マグナ戦の難易度が高く、長く活躍するであろうソーンがオススメです。
シエテもAT時の乱入などで高い順位を取りやすくなるため、早く強くなりたいならこちらでしょうか。

個人的に先の3人より優先度は落ちますが、古戦場武器が強力で、ついでに取得しやすいカトルや、特定の周回、乱入で稼ぎやすくなるサラーサが候補でしょうか。
攻略視点の回答ですので、好きになったキャラクターを取るのが一番だとは思います。

戦力として使えるのはシエテとシス。
居ると何かと便利なのはエッセルとソーンとサラーサ。

オクトーなど環境によっては有用になるキャラもいますが、一人目ということなので上記の5人の中から選ぶのが良いと思います。

個人的に一番オススメなのはシエテ。居るだけでPT全員の奥義ダメージが1.5倍＆奥義の度にレイジ3をPT全体にかけてくれるので目に見えて火力が上がり、風パが楽しくなります。
島ハードなどを快適に回すことが出来ない戦力だとサラーサを一人目にとってしまうのも有りです。
エッセルのサポアビはドロップ率が5％しか上がらない為過信は禁物で、あくまでも「確定トレハン要員」なのでエッセルをスタメンに入れてもサクサク回せる程度の戦力が必要＝戦力が低いうちに一人目に選択するのは微妙。最終的には絶対に欲しいキャラです。
シスは常時DA以上確定＆累積バフ＆自身で幻影やカウンターを使えて介護無しでも普通に強いので、闇パを強くしたいならオススメ。
ソーンの麻痺はめちゃくちゃ便利ですが奥義を好きなタイミングで打てなくなる点には注意。マルチだと他の人に任せることもできるので優先順位は少し下がります。ソロでは◎。

最近は4個目以降のヒヒイロもそこそこ入手しやすくなってきたので、昔ほど悩む必要はなくなりましたね。

即戦力としてか、将来性を買うか・・どちらを重視するかですね！

即戦力重視・・
①ソーン：言わずと知れた麻痺要因。オンリーワンの性能です。
②シエテ：いるだけで奥義１．５倍。奥義ダメが低い内は特に有用です。
③サラーサ：３アビでの無属性ダメがあらゆる所で有用です。初心者のうちは便利屋ですが、戦力が整うにつれ、背水アタッカーとしても活躍します。

将来性重視・・
☆エッセル：個人的には一番オススメです。なぜかと言えば、「あーエッセルがいればもっと良いドロップだったかもなぁ」と思う心配がなくなるため、精神的に安定します笑　このゲームは素材・装備を集める時間が大半ですので、早くエッセルをとればとるほど恩恵は大きいです。

以上、ご参考までに・・
　

私はエッセル、サラーサ、ソーン、カトルの順番で取得しました。
質問者様がどれくらいの頻度でプレイしているか、手持ち等にもよるかとは思いますが、、

十天複数取得を見据えているのであれば、エッセル最初の方が素材集め、効率は良くなるかと思います。ただ、エッセルはアビの修正もありましたが他の十天に比べると戦力としては多少見劣りすることを考慮した上で取るべきだと思います。
１、２体を取って終わりということであれば、ご自身が戦力強化したい属性、見た目や声等の好みで選んでしまった方がモチベ維持に繋がるし、結果的に素材消費は少なくなるのかな、と思いました。

複数キャラを今後目指すのか、最終を見越したキャラを取得するかでも変わると思いますが
個人的には両面においてソーンは良い候補かなっと思います

複数取る場合でも麻痺という仕事でガチャキャラが揃っても腐りにくく、女キャラでもあるので見た目でも過不足無いという点
最終する場合には完成武器を砕くことになりますが、弓は使わないという従来のデメリットがここにくると逆にメリット？となり砕く抵抗も少なく精神的に良し(人によりけりですが)

私の場合はソーンが見た目も声も気に入ったのでこのように思いますが、同じ立ち位置ではエッセルやサラーサも該当すると思います
なので、見た目や声／出来ること(麻痺、トレハン、グラゼロワンパン)でより比率が高くなったキャラがよろしいかと思います

質問者様は十天衆を２人以上集める予定でしょうか？

２人以上集める場合だと、エッセルが一番おススメです
何故なら、エッセルは泥率５％アップのサポアビがあるため、２人目取得のためのアイテム収集に役に立つからです
また、確定トレハン持ちというのもトレハン教ならば押さえておきたいところです

１人だけであれば、お好きなキャラです
強化したい属性の十天衆にするとか、攻略したいボスに有効な十天衆とか、あとは見た目が好きとか、CVが好きとか、性別とかｗ

なお、よくとられるのは、ソーンです、奥義で６０秒麻痺がつくことがあるため、一部高難易度マルチでは必須級です
サラーサもグランドゼロというアビが使いやすいので好まれます
ニオは最近の改定で睡眠→昏睡に変わり、評価があがってます
シスは攻撃あたらなければかなり強いキャラです（シスのみ強化）
シエテも攻撃あたらないこと前提で奥義がずば抜けるキャラです（全体強化）

ほかの十天衆も悪いわけではないので、現在お持ちのキャラ・武器・召喚石とも相談されるのがいいかと思います

このサイトで十天衆獲得のおススメキャラがまとめてあるので参考に。

キャラが揃っているいないに関わらず、獲得してからすぐに実践で使える(戦力がそこそこある)属性のキャラを選ぶのが良いかなと。
でないと折角入手したのに、宝の持ち腐れになってしまいます(;'∀')