エッセルとサラーサ

この二人は所有率が高いですが、それは居れば非常に便利であったり手間が省けるからです。何が言いたいかというと、主力としてみる場合は？？（土背水ならサラーサは別ですが）という感じですね。

ですので、この二人のどちらかという話なら自分の好みで選ぶしかない、と思います。トレハン教、ドロップ率UP教信者ならエッセルですし、周回や岩爆、スラ爆（は微妙）のほうを重視ならサラーサになると思います。

私はエッセルをもっていないので、サラーサの使用感のみでお答えさせて頂きますね。

サラーサを選んだ理由としてはあらゆる周回を手早く終わらせたいのが理由でした。
また、微課金ゆえにキャラが揃っていない＆武器があまり育っていないのも理由のひとつです。
島Hではグラゼロ＋α必要ですが、例えば討滅戦EXや古代布集め等では、道中の敵の数や固い敵をもろともせずぶっ潰してくれます。
またユグマグに対してグラゼロを撃つと、瞬時にＯＤに持って行けるので討伐が楽になりました。

もしひよこさんが、周回を楽に終わらせらる火力をお持ちでしたら、サラーサの優先順位は下がるのではないかと思います。
他の人も言っていたように、火力面でいえば土背水なら多少期待できると思います。

なおサラーサで貢献度を稼ぐと書かれてますが、マルチでグラゼロで貢献度を稼ぐことは出来ません(初手加速ぐらいにはなりますが)
Ⅳジョブを取ったり、ご自身の武器を育てるのが一番だと思います(´･ω･ `)

エッセルは最終視野なら別ですが、トレハン目的と考えると正直体感だとわからないのでなくてもよいのではと思ってしまいます。自分だとですが、性格上確実に周回できるとこではアビうたずにオートで回数回すので回数でカバーできてしまいます。島の素材だと多少落ちる感じしますが、雫兎カグヤいれてると余計わからなくなってきます。肝心のくるりんに関しても体感では不明すぎるのであんまり自分はどうかなと思います。しかし、トレハンに効果があり、ドロ率についてエッセルがいると効率がよくなることは検証されてるのでちょっとでもという部分に気が回る性格であればとった方がいいですし、トリガーの重いクエストの連戦とかだと持ってる持ってないの差はでかいかもです。

サラーサはグラゼロがめちゃくちゃ強いかと言われるとそうでもなく、島ハードだと基本的にはワンパンはできません。減衰の都合でアビ＋何かをしないといけないので、ATワンパンで回るのとそう変わりがありませんし、他の周回についてもグラゼロでなんとかなるところは逆に普通になんとかなります。アタッカーとしてはめちゃくちゃ強いのは間違いないですが、貢献度かっさらってありえないほど強いこともないので期待しすぎない方がいいかと思います。でも間違いなく強いのでとって後悔はないと思います。

トレハン好きならエッセルでそうでなければサラーサかと思います。

自分の手持ちを見てどっちのほうが使用頻度高くなりそうかですね、結局パーティに入らなければ意味ないので
使い勝手の話ですが
エッセルはほぼ完全にトレハン係、２アビのブレアサは火力が低めなのでそこまで強くない、トレハンとサポアビの５％を信じるならなるべく早く取った方がいい
サラーサは島ハードクエスト周回用か奥義火力用、グラゼロならほぼすべての雑魚は一撃なので周回がすごく楽に、奥義も２回目の奥義の追加ダメージがすごく強い、ただ通常火力がそこまでじゃないので他のメンツにスタメン取られやすい
まとめると、エッセルは周回回数が少なくなるかも、サラーサは周回速度が速くなる、という感じです